ZHAW-Logo OAPA-Logo TAT-Logo
zurück  
Diplomarbeit 2004 (DA04): Arbeits-Archiv
 
DA Lks 04/2 - Magnetlager, Digitale Regelung des Axiallagers
Studierende: Chris Hartsch, haertchr

Betreuer: Georgios Lekkas, lksg

Am Magnetlager wurden schon verschiedene Projekt- und Diplomarbeiten durchgefuhrt. Das Axiallager war schon zu Beginn dieser Arbeit fertig implementiert. Ein Radiallager war ebenfalls schon gebaut, jedoch noch ohne Regelung. Die Daten fur dieses, die Ubertragungsfunktion vom Strom zur Bewegung, sowie ein erster grober Reglerentwurf konnten aus vorangegangen Arbeiten ubernommen werden. Die Spule wurde noch einmal exakt ausgemessen und mit einem untypischen mathematischen Modell approximiert. Zum Bau des Stromreglers wurde dieses Modell wieder auf eines erster Ordnung reduziert. Der so entstandene geschlossene Stromregelkreis wurde ausgemessen und in den ausseren Regelkreis eingebettet. Der aussere Regler wurde nach selber definierten Vorgaben dimensioniert. Samtliche Bestandteile der analogen Regelung, wie die beiden Speisungen oder das Stellglied wurden selber hergestellt. Die Schaltung wurde in einem Gehause so montiert, dass jederzeit beliebige andere Regler extern angeschlossen werden konnen. Anschliessend wurden dieselben beiden Regler auf xPC-Target aufgebaut und die Regelung so laufen gelassen.

Die Zustandsregelung mit Beobachter wurde auf insgesamt vier verschiedene Varianten realisiert. Zuerst wurde ein Beobachter uber die gesamte Regelstrecke, also ohne Einbezug der Strommessung realisiert. Anschliessend wurde nur noch ein Beobachter des zweiten Teilsystems gebaut. Dabei wurden jeweils entweder alle Zustande aus der Schatzung ubernommen oder nur gerade der, welcher aus physikalischen Grunden nicht gemessen werden kann. Es hat sich herausgestellt dass der Beobachter, welcher nur uber das Teilsystem gebaut wurde, die wesentlich besseren Eigenschaften aufweist.

zurück