Der vom Institut fur mechatronische Systeme (IMS) der ZHW in Zusammenarbeit mit der Firma CSEM (Centre Suisse d'Electronique et de Microtechnique SA) entwickelte Microdelta ist ein hochpraziser und schneller Delta-Roboter. Die Steuerung ist vollstandig in Java realisiert. Als Plattform dient das Echtzeitbetriebssystem QNX.

Die theoretischen Genauigkeitswerte des Roboters bewegen sich fur die Auflosung der Achspositionen im Bereich von 0.0001 mm und fur die Wiederholgenauigkeit bei 0.002 mm. Es soll eine Absolutgenauigkeit von 0.1 mm erreicht werden konnen. Die Verifizierung dieser Daten sowie das erstellen eines Demoprogramms waren Aufgabe dieser Diplomarbeit.

Uber die Genauigkeit des Roboters lassen sich folgende Aussagen machen:

• Die Auflosung der Achspositionen von 0.0001 mm wird erreicht.
• Die Positioniergenauigkeit der einzelnen Motoren liegt bei ?0.003 mm.
• Mit der jetzigen Losung kann auf ?0.01 mm genau synchronisiert werden. Diese Genauigkeit lasst sich mit einer verbesserten Synchronisationsmethode maximal um den Faktor 100 steigern.

Wegen Problemen mit der Rechnerauslastung und dem Echtzeitverhalten, konnten nicht alle Ziele erreicht werden.

In einer kurzen Demonstration wird die Funktionsweise des Microdelta-Roboters gezeigt.