In der Diplomarbeit "Robotergestutzter kraftgeregelter chirurgischer Schneidprozess am Herz" wurde in Zusammenarbeit mit dem Institut fur mechatronische Systeme (IMS) in Win-terthur, ein kraftgeregelter Schneidprozess entwickelt, welcher durch den SCARA-Roboter ausgefuhrt wird. Die Realisierung wurde in der Programmiersprache Oberon getatigt, da der Roboter mit dieser Software gesteuert wird.

Der Schneidprozess dient dazu, bei Bypass-Operationen die Arterie aufzutrennen, in welche der Bypass gelegt wird. Hierfur wird in dieser Arbeit ein Schneidprozess entwickelt, welcher einen kraftgeregelten Schnitt an einem stehenden Objekt ausfuhrt.

Der Schnitt kann ausgefuhrt werden, wie es die Situation verlangt. Durch das zusatzlich ein-gefuhrte Koordinatensystem ist es moglich, die Schnittrichtung und die Schnittebene so zu variieren, dass die Arterie senkrecht in der Mitte aufgeschnitten werden kann. Durch die Bauweise des Roboters wird es leider verunmoglicht die dritte Achse auszurichten, um den Schnittwinkel anzupassen.

Damit der Schnitt uber die gesamte Lange dieselbe Tiefe aufweist, wird eine Kraftregelung eingesetzt. Diese hat zum Ziel, die Auflagekraft der Messerhalterung konstant zu halten, da-mit der Oberflache, trotz Unebenheiten, gefolgt wird.