Das Institut fur Mechatronische Systeme (IMS) der Zurcher Hochschule Winterthur beteiligt sich am internationalen Forschungsprojekt PABADIS - Plant Automation Based on Distributed Systems. Dieses von der EU geforderte Projekt widmet sich der Fabrikautomation auf der Basis von verteilten Systemen. Ein wichtiger Aspekt bei PABADIS ist die Einbindung neuer Maschinen in ein bestehendes Produktionsumfeld mittels Plug&Participate Technologien. Um das Konzept von PABADIS umzusetzen eignet sich die Jini-Technologie von Sun Microsystems sehr gut. Zur Untersuchung der industriellen Relevanz von PABADIS wurde im Labor des IMS ein Deltaroboter der Firma SIG Pack Systems AG in Betrieb genommen.

Ziel dieser Diplomarbeit war es, die Steuerung dieses Roboters in ein Jini-Netz einzubinden. Dazu war in einer ersten Phase eine Einarbeitung in Jini notig. Es wurde ein Versuchs-Netzwerk aufgebaut und mehrere Dienste implementiert. Ein dazugehoriger Client kann diese Services nutzen. In diesem Netz bietet der Roboter seine Dienste an, welche als verschiedene Bewegungsablaufe definiert sind. Mit einem Client konnen dann diese Bewegungsablaufe uber das Jini-Netz aufgerufen werden. Die Roboersteuerung ist in C++ programmiert, die Jini-Technologie dagegen basiert vollstandig auf Java. Als Verbindung zwischen diesen Umgebungen dient eine TCP-Socket-Verbindung.

Die Dienste im Jini-Versuchs-Netzwerk wurden alle erfolgreich implementiert. Die Anbindung des Roboters wurde in der Art realisiert, dass die Zuverlassigkeit und Sicherheit von Jini den Roboter mit einschliesst.