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Diplomarbeit 2002 (DA02): Arbeits-Archiv
 
DA Hpi 02/3 - Objekterkennung mit Laser Scanner an Normcontainer
Studierende: Ralph Werren, werreral
  Bernhard Wuest, wueesber

Betreuer: Richard Alexander Hüppi, hppi
  Rene Albrecht, alb
  Charles Brom, bmas

Die Firmen Neuweiler AG und Tuchschmid AG sind dabei, in Zusammenarbeit mit dem Institut fur mechatronische Systeme IMS der ZHW das Gerat NETHS-EASY zu entwickeln, welches das Umladen von ISO-Standardcontainern sowie Wechselbehaltern zwischen Bahn und Strasse fur den kombinierterten Guterverkehr erlaubt.

Die korrekte Positionierung des Kranmechanismus, welche bisher manuell mittels eines Joysticks ausgefuhrt, soll automatisiert werden. Diese Diplomarbeit untersucht die Moglichkeit der Verwendung eines Laserscanners um die Normcontainer und Wechselbehalter anhand ihrer normierten Merkmale zu erkennen. Anschliessend sollen die genauen 3D-Koordinaten, bei welchen die Container gegriffen werden sollen, errechnet werden.

Bei dem Laserscanner handelt es sich um einen pulsenden, tastenden Facherscanner der Firma SICK. Er ermoglicht das Scannen von Halbebenen ohne Positionsveranderung. Somit muss der Hebewagen um definierte Abstande bewegt werden (Abrasterung), um eine Bildinformation zu erhalten. In der Praxis wird dies ?im Vorbeifahren? geschehen.

Die Diplomarbeit beinhaltet die Verifikation der vorgeschlagenen Sensorkonfiguration, die Ermittlung der optimalen Scannerposition, die Programmierung der Kommunikation, die Programmierung der Objekterkennung sowie die Ausgabe der ermittelten Objektposition.

Erste Messungen auf der Anlage verliefen vielversprechend. Es kann also gesagt werden, dass die Aussichten fur eine tadellose Funktion in baldiger Zukunft sehr gut sind. Verbesserungspotential besteht bei der moglichen maximalen Fahrgeschwindigkeit sowie bei der Optimierung der Objekterkennung.

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