Die vorliegende Arbeit ist Teil des KTI-Forschungsprojekts ?NETHS-EASY?, das am Institut fur Mechatronische Systeme in Partnerschaft mit den Industriepartnern Neuweiler AG, Kreuzlingen und Tuchschmid AG, Frauenfeld realisiert wird. NETHS-EASY (Neuweiler-Tuchschmid-Horizontal-System) bezeichnet ein vorwiegend horizontal wirkendes Umschlaggerat, welches ISO-Standardcontainer und Wechselbehalter zwischen Bahn und Strasse unter dem Fahrdraht der Bahn weit gehend automatisiert umschlagen kann und als Kleinterminal an Anschlussgeleisen sowie als Entlademodul an Linienzugterminals zum Einsatz kommt.

Gegenstand dieser Diplomarbeit sind Abklarungen, Untersuchungen, Konzeption, prototypische Realisierung und Erprobungen mit dem Ziel des Nachweises, dass mit Hilfe solcher Systeme Normcontainer vom Verladesystem automatisch, zuverlassig und mit der notwendigen Verfahrensrobustheit erkannt, gegriffen, transportiert und am Zielort abgesetzt werden konnen.

Mit jeweils zwei aus verschiedenen Blinkwinkeln gemachten Kamerabildern kann die 3D-Information von einem Objekt gewonnen werden (sog. Stereosehen). Mit den zwei optischen Filtern sollen Reflexionen und Farbkontraste abgeschwacht werden. Der Arbeitsort wird mit zwei 500W Halogenscheinwerfer ausgeleuchtet, so dass nur von uns definierte Schatten entstehen. Die Objekterkennung realisieren wir im Matrox Inspector 4.0. Mittels den daraus erhaltenen zwei 2D-Pixelkoordinaten kann mit der Triangulationsmethode die 3D-Koordinate des gesuchten Objekts berechnet werden. Da die Bilder durch die Linsen verzerrt sind, mussen zuerst die Kalibrationsdaten aus dem Bild gelesen werden, damit diese in die 3D-Berechnung miteinbezogen werden konnen.

Die daraus erhaltene Koordinate wird in ein File geschrieben und nach Uberprufung ihrer Richtigkeit der SPS-Steuerung ubergeben.

Diese Arbeit dient einerseits als Machbarkeitsstudie und andererseits als Grundlage fur weiterfuhrende Projekt- oder Diplomarbeiten.